关键词：煤矿钻孔机器人；软硬交错煤层；倾斜煤层；水平钻进；钻杆系统；振动特性
中图分类号：TD67 文献标志码：A
0引言
随着我国煤矿开采规模逐渐扩大，钻探作业深度和强度不断加大[1]。在深部钻进过程中，煤矿钻孔（试读）...
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