摘要：针对自动驾驶汽车的变道问题，提出一种基于规则和模型预测控制的自动驾驶汽车变道决策和控制算法。首先建立以后轴中心为原点的车辆运动学模型，并在模型中加入模型与测量的不确定性因素，使之更为接近现实场景（试读）...
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