摘要：二自由度的并联机械手由于其高速、高精度的特点，目前被广泛的应用在各种工业场景中。由于其平行四边形的结构特点，使其终端执行平台能够始终保持稳定。针对该机构的结构特点和控制要求，主要研究该机械手的电（试读）...
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