【摘要】为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性，采用分层控制策略。上层为力矩决策层，基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器（Sliding Mode Control，SMC），优化附加横摆力矩并引入主动后（试读）...
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