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仿生四足机器人步态控制的稳定性研究-无线互联科技2024年15期

仿生四足机器人步态控制的稳定性研究

作者:王火星 陈明淑 曹伟景 字体:      

摘要:仿生四足机器人的步态稳定性主要依靠控制器来控制本体的平衡,以减少重力位移和垂直粗糙度的影响,但仍不能达到理想的步态效果。文章在分析四足机器人动力学模型的基础上,对滑模控制(Sliding Model Control,(试读)...

无线互联科技

2024年第15期