【摘要】针对仅依靠单一的传感器无法提供持续稳定的位置信息的问题，利用误差卡尔曼滤波（ESKF）算法，融合全球卫星导航系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）和先验地图点云数据，构建了高精度定位系统，并通过引入矩阵（试读）...
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