作者简介：陈宇航（1998— ），男，重庆人，硕士；研究方向：多传感器融合建图与定位。

摘要：回环检测作为同步建图与定位（Simulation Localization and Mapping， SLAM）算法中的基本组成部分，能有效关联相同场景（试读）...