摘要：在管道内移动时，机器人容易偏离预定的清洁路径，导致清洁效果不佳甚至错过一些关键区域。为此，文章提出基于触觉传感器的中央空调管道清洁机器人路径智能控制方法。该方法通过坐标转换将清洁目标的位置坐标转（试读）...
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