摘要：针对自动驾驶车辆纵向速度的跟踪控制问题，提出了基于模型预测控制和微分先行比例-积分-微分（PID）的双层闭环控制策略：基于模型预测控制原理设计速度上层控制策略，采用层次分析法确定目标函数中的权重系数，（试读）...
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