摘 要：基于图优化的同时定位与建图（SLAM）系统中含有大噪声的回环边，可能严重阻碍优化器迅速收敛到最优解，显著降低定位精确性和地图一致性。因此，针对大噪声回环边的优化算法的鲁棒性至关重要。引入K-means聚类（试读）...
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