摘 要：

为解决快速行进树算法（fast marching tree，FMT*）生成路径拐点多，且由于冗余探索导致路径规划时间长的问题，提出一种融合椭圆约束的快速行进树算法（ellipse constraints FMT*，EC-FMT*）。首先引入椭圆约（试读）...